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堆垛机控制技术：格雷母线定位装置+变频器闭环调速控制。

根据格雷母线定位装置测量反馈的当前速度信号适时调整变频器的输出驱动频率值，从而保证堆垛机能以要求的速度平稳运行;

根据格雷母线定位装置测量反馈当前堆垛机的距离信号及预先设定的控制方案适时调整变频器的输出驱动频率值，使堆垛机先以较高的速度运行到接近目的地址的位置后将速度平稳降到较低的速度下工作，并在目的地址处准确制动停准。

格雷码游标尺功能特点

系统中的游标发生器（兼函数信号发生）按一定的周期发出地址载波信号，经游标指针发射至格雷码游标尺，地面站的格雷码处理器接收到信号后，还原出机车所处格雷码游标尺处的地址，经控制器处理后由 RS232 或者 RS485 输出。

ü 无磨损的非接触式位置检测，使用寿命长；

ü 可以断续或连续检测，测距长达 2 公里，位移检测长度可以根据需要定制；

ü 耐污染能力，可用在水下、防蒸汽、耐酸碱；

ü 安装简单更换方便（无需改场环境），免维护；

ü 高稳定性、高可靠性、多种信号输出方式选择；

ü 具有反向极性保护功能、防雷击、防射频干扰、防静电；

ü 无需参考点的位移量型输出，不怕掉电；

ü 位置的取样时间和测量长度没有关系；

ü 可以用在环形运动机械位置检测。

ü 格雷码游标尺可以埋在水泥地面内，方便安装和防护，不影响作业环境。

应急处理与救援：制定完善的应急预案和救援措施，确保在发生紧急情况时能够迅速响应和处理。与其他应急救援力量保持紧密联系和协作，共同应对各种突发情况。

卸料车远程无人化系统通过高精度定位与导航、智能避障与碰撞预警、远程监控与实时反馈、紧急制动与安全保障、智能调度与优化、培训与操作规范、定期维护与检查以及应急处理与救援等多方面的措施来确保作业安全。